Pedir autorización judicial para vender piso de un incapacitado

Hola. Necesitamos vender un inmueble cuyo 50 por cien está en manos de una persona incapacitada judicialmente. Se trata de mi hermano, es autista, y nuestro padre es su tutor. No hay ningún tipo de desavenencia en la familia, es solo que no podemos vender el inmueble sin pedir permiso al juez que declaró su incapacidad y no sabemos el trámite que hay que realizar ni el precio que nos costaría. Nos gustaría contratar un abogado para realizarlo al coste más ajustado posible.