Herencia de padre fallecido en 1974 sin formalizar

Mi padre falleció en 1974. Mi madre y él estaban casados en gananciales. Mi madre reside en el que era el domicilio familiar.
En mi familia siempre han sido bastante reacios a hacer la herencia. En fin, circunstancias de difícil explicación breve.
¿Podemos aún arreglar lo de la herencia sin salir perdiendo mucho aunque hayan pasado tantos años? ¿Cuánto podría costar?
Hace años se vendieron unas tierras del pueblo. Supongo que en la escritura de compraventa se mencionarían las condiciones de la herencia, pero tengo que buscar esos papeles.
Existe otra vivienda en la que yo resido. Hace unos quince años se redactó a través de un profesional un documento privado de usufructo vitalicio firmado por hermanos y madre. En el mismo se hace alguna mención a la herencia y se declara directamente que los bienes "se han recibido".
Aquélla venta de tierras y el escrito de usufructo son los únicos papeles donde se me ocurre que pueda aparecer algo respecto a la herencia, y no sé si eso influye mucho en la situación actual.
Me gustaría contratar un profesional, pero pudiendo mantener un contacto o entrevista previa para aclarar la situación y posibles soluciones.
Gracias por su atención.